1. Seam Tracking
Sistem, kaynak arkının kendisini bir sensör gibi kullanır. Robot torcu kaynak sırasında sağa-sola salınım yaparken, parça ile torç arasındaki mesafe değiştikçe ark akımı ve voltajında dalgalanmalar oluşur. Yazılım bu değişimleri milisaniyeler içinde analiz ederek robotun yolunu otomatik olarak yukarı-aşağı veya sağa-sola düzeltir. Ekstra bir sensör maliyeti gerektirmeyen bu yöntem, özellikle kalın malzemelerin kaynağında sık kullanılmaktadır.
Avantajları ve Dezavantajları
Avantajları
Maliyet etkindir: İlave kamera veya lazer donanımı gerektirmez.
Dayanıklıdır: Kaynak sırasında oluşan ısı, ışık ve sıçrantılardan etkilenmez.
Erişebilirlik: Dar alanlarda harici sensörlerin çarpma riski varken, Seam Tracking torcun girdiği her yerde çalışır.
Dezavantajları
Sınırlı Kaynak Yöntemi: Bu sistem sadece salınım (weaving) yapılabilen kaynak türlerinde çalışır. Eğer dikişiniz çok dar ise veya robotun sağa-sola hareket etmesine izin vermeyen bir geometri varsa Seam Tracking kullanılamaz.
Hız Kısıtlaması: Robotun sürekli salınım yaparak ilerlemesi gerektiği için, düz hat kaynağına göre ilerleme hızı daha yavaştır. Çok yüksek hızlı kaynak operasyonları için uygun bir yöntem değildir.
Sadece “Kaynak Esnasında” Çalışır: Lazer Takip sistemlerinin aksine, Seam Tracking kaynak başlamadan önce parçanın yerini bulamaz.
Alüminyum Kaynağında Zorluk: Alüminyum gibi elektriksel iletkenliği çok yüksek ve ark karakteristiği değişken olan malzemelerde, akım değişimlerini okumak çelik veya paslanmaz çeliğe göre çok daha zordur ve hata payı yüksektir.
2.Lazer Tabanlı Optik Takip Sistemleri
Robotun önüne monte edilen bir lazer ünitesi, kaynak dikişinden birkaç santimetre önce parça üzerine bir lazer çizgisi yansıtır. Üzerindeki sensör, bu çizginin parça üzerindeki kırılmalarını analiz ederek 3 boyutlu bir veri haritası çıkarır. Robot, bu “öncü” veriyi kullanarak kaynak ağzının tam merkezini gerçek zamanlı olarak takip eder.
Avantajları ve Dezavantajları
Avantajları
Yüksek Hassasiyet: Milimetrenin altındaki sapmaları bile tespit edebilir.
Hız: Çok hızlı kaynak operasyonlarında bile rotadan sapmaz.
Gap (Boşluk) Yönetimi: Parça arasındaki boşluk miktarını ölçerek kaynak parametrelerini (tel hızı, ilerleme hızı vb.) otomatik güncelleyebilir.
Dezavantajları
Yansıma ve Parlama Sorunları: Paslanmaz çelik veya alüminyum gibi parlak yüzeylerde lazer ışığı yansıma yapabilir. Bu durum, sensörün lazer çizgisini yanlış okumasına veya “gürültülü veri” oluşmasına neden olarak takip hassasiyetini düşürebilir.
Bakım ve Koruma İhtiyacı: Sensör, kaynağın hemen dibinde çalıştığı için yoğun ısı, ışık ve sıçrantılara maruz kalır. Optik camın sürekli temiz tutulması gerekir; aksi halde sistem “körleşebilir”.
Maliyet: Seamtraking e kıyasla oldukça maliyetli bir çözümdür.
Programlama Karmaşıklığı: Sistemi kurmak ve kalibrasyonunu yapmak, standart bir robota göre daha yüksek düzeyde teknik uzmanlık gerektirir. Sensör ile robotun koordinat sistemlerinin (TCP) hatasız eşleştirilmesi şarttır.
