Bullseye ile TCP Kalibrasyonu

Bullseye endüstriyel robotlar için kullanılan tam otomatik bir Alet merkezi noktası (Tool Center Point – TCP) kalibrasyon cihazıdır. Bullseye ın ne işe yaradığını anlamak için Tool ve TCP kavramlarını öğrenmek gerekir.

Tool (Alet) Nedir ?

Tool robotun 6.eksenine direkt olarak monte edilmiş veya yer
bilgisi robot tarafından bilinen belli bir iş yapmak için
kullanılan nesnedir.

Kaynak torçları, gripperlar(tutucular), boya tabancaları ve spindle gibi belirli bir görevi yerine getiren aletleri örnek olarak verebiliriz.

Her aletin bir merkez noktası(TCP), kütlesi ve ağırlık merkezi vardır. Tüm bu parametreler robotun sağlıklı çalışması için gereklidir.

TCP nedir?

Açılımı Tool Center Point (Alet Merkez Noktası) ‘dir. TCP, robotun koluna takılı olan aletin (kaynak torcu, kavrayıcı, kesici vb.) aktif çalışma ucunun uzaydaki tam konumunu ve yönünü ifade eden referans noktasıdır.

Kaynak robotlarında genellikle torç’un memesinden itibaren 15mm (Alüminyum telde 12mm) aşağısı robotun tcp noktası kabul edilebilir.

TCP Hatalı olursa ne olur ?

Robotun programlanan görevi doğru bir şekilde yerine getirmesi imkansız hale gelir. Bu, üretimin kalitesini, verimliliğini ve güvenliğini doğrudan etkileyen ciddi sonuçlara yol açar. Hatalı TCP’nin kaynak operasyona etkileri bunlardır;

Programlanan yol dışında farklı bir yolu kaynatabilir.
Özellikle dairesel kaynaklarda bozuk TCP kendini daha fazla belli eder ve daireyi istenildiği dönemeyebilir.
İş parçasına çarpma riski taşımaktadır.

Kaynakta TCP neden bozulur ?

Ark kaynağında en sık TCP bozulmasına sebep olan neden sarf malzemelerindeki deformasyondur. Diğer sebep ise torç’ un çarpışmasıdır.

TCP ne zaman kontrol edilmeli?

Rutin Kontrol: Her vardiya başlangıcında veya belirli bir döngü sayısından sonra.
Sarf Malzemesi Değişimi: Kontakt meme, nozul veya torç boynu gibi kritik parçalar değiştirildiğinde.
Çarpışma Sonrası: Torçun herhangi bir cisme çarptığından şüphelenildiğinde veya çarpma alarmı alındığında.
Kalite Sorunları: Kaynak dikişlerinde sapma veya tutarsızlık gözlemlendiğinde.

Bullseye ile TCP kalibrasyon fiber optik sensör ile yapılan tamamen otomatik bir süreçtir. İnsan hatasını en aza indirir, üretim kesintisini (down town) sıfıra yaklaştırır. Yaklaşık 10 dakika süren bu işlem aşağıdaki adımlarla yapılmaktadır.